Avis de Soutenance
Monsieur Benoit HUREAUX
Automatique
Soutiendra publiquement ses travaux de thèse intitulés
Modélisation de la variation d’impédance dans une tâche hybride avec interaction intermittente avec l’environnement
dirigés par Pedro RODRIGUEZ-AYERBE et Isabelle SIEGLER, co-encadrés par Maria MAKAROV
Soutenance prévue le vendredi 12 décembre 2025 à 14h00
Lieu : CentraleSupélec, 3 Rue Joliot Curie, 91190 Gif-sur-Yvette
Salle : Amphi IV, bâtiment Eiffel
Lien public :
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Composition du jury proposé
| M. Charles PONTONNIER | ENS de Rennes | Rapporteur |
| M. Gilles DIETRICH | Université Paris Cité | Rapporteur |
| M. Patrick HENAFF | École Nationale d’Ingénieurs de Brest (ENIB) | Examinateur |
| M. Bastien BERRRET | Université Paris Saclay | Examinateur |
| Mme Mathilde LEGRAND-LESTOILLE | CNRS/ Université Grenoble Alpes | Examinatrice |
| Mots-clés : | Impédance variable, Contrôle moteur humain, Jonglage, Capteur électromyographiques, Biomécanique |
| Résumé : |
| Cette thèse développe une modélisation biomécanique du bras humain afin de concevoir des lois de commande bio-inspirées applicables à la robotique. L’étude s’appuie sur la tâche du jonglage, une tâche des membres supérieurs choisie pour son caractère cyclique et hybride. L’objectif principal est de comprendre le rôle de la variation d’impédance lors de cette tâche, et en particulier la raideur. Trois questions guident ce travail : la contribution de la variation de raideur à la performance de la tâche, ses causes principales (dynamique, contraintes de la tâche, retour haptique), et l’extraction des lois de contrôle explicites. La démarche comprend d’abord une étude en simulation et en théorie de l’influence sur la stabilité du système de la raideur pendant la phase d’impact. Ensuite, une expérience est menée avec un banc d’essai équipé de capteurs électromyographiques afin d’obtenir une estimation continue de la raideur sur une trentaine de participants, et d’étudier les stratégies dynamiques adoptées par ces participants. Enfin, une étude est menée sur l’estimation expérimentale des profils de raideur et d’amortissement, et est comparée aux modèles existants, afin d’en tirer des lois explicites transférables à la robotique. |
