Soutiendra publiquement ses travaux de thèse intitulés
Contrôle véhicule autonome : contrôle robuste et haute performance pour permettre les manœuvres à haute dynamique des véhicules autonomes
dirigés par Monsieur Emmanuel GODOY
Soutenance prévue le vendredi 20 mai 2022 à 14h00 Lieu : CentraleSupélec, 3 Rue Joliot Curie, 91190 Gif-sur-Yvette, France Salle : Amphi e.093, Bât. Bouygues
Le travail abordé dans ces travaux de thèse se place dans le contexte de la conduite autonome. Plus particulièrement, l’objectif est le développement d’une loi de commande pour le suivi de trajectoire d’un véhicule autonome pour des manœuvres d’évitement d’obstacles à haute dynamique. Plusieurs modèles non-linéaires de dynamique du véhicule, capables de représenter son comportement dans des manœuvres à haute dynamique, sont proposés. Le but de la modélisation est d’obtenir un modèle pour la synthèse des correcteurs. L’ensemble de modèles proposés considère les dynamiques des vitesses longitudinale, latérale et de lacet du véhicule, en vue de la synthèse des correcteurs abordant simultanément le contrôle longitudinale et latérale du véhicule. De plus, un modèle non-linéaire des forces des pneus et une représentation variable du transfert de charge ont été utilisés, très importants pour des manouvres à haute dynamique. Des simulations permettent de comparer les différents modèles entre eux et de choisir le plus approprié pour la synthèse du correcteur. Un modèle linéaire variable dans le temps est formulé grâce à une linéarisation le long d’une trajectoire de référence du modèle non-linéaire choisi. En utilisant les approches LPV polytopique et grid-based, ce modèle linéarisé est utilisé pour la définition de deux modèles LPV. Les deux modèles LPV sont donc utilisés pour la synthèse de plusieurs correcteurs, statiques et dynamiques, qui combinent le braquage et le couple aux roues pour stabiliser le véhicule et garantir le suivi de trajectoire sur un ensemble varié de manœuvres d’évitement d’obstacles. La synthèse des correcteurs est effectuée en utilisant la commande robuste et optimale multi-objectif, au moyen de la résolution de problèmes d’optimisation sous contraintes LMI. La prise en compte des saturations des signaux de commande et des forces des pneus permet de maximiser la taille de la région d’attraction du système en boucle fermée pendant la synthèse des correcteurs. Des simulations exploitant un modèle du véhicule à haute représentativité permettent d’analyser la performance du système en boucle fermée en cas des conditions initiales différentes de zéro et de dispersions paramétriques.
